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为了让大家更直观地理解什么是PID，以及如何进行科学地调参。我们制作了一期科普视频，借助各种工具、动画，用更符合生活经验的方式，帮你看懂各种PID的曲线。即使你没有任何数理的基础，也能通过这期视频，快速地理解PID的原理。
PID是连续系统中技术最为成熟、应用最为广泛的一种控制算法。当外界输入改变的时候，PID研究的是如何又快又好地让系统的输出进行调整。其中P、I、D分别代表了Propotional（比例）、Integral（积分）和Differential（微分）三种控制策略。
为了帮助大家理解，我们写了一个简单的PID模拟器来还原调参场景。
在正式了解PID之前，我们先了解一下为什么要调PID。
由于惯性等其他变量的存在，使飞机没法快速准确地停留在目标高度，这就是我们需要调PID的原因。
PID在穿越机调参中的主要作用有两个： 1. 排除飞机故障（如飞机抖动等） 2. 提升飞机的性能，让飞机响应更灵敏
第一种情况现在已经基本不会出现，一般默认PID就可以飞的比较稳了。
所以如果你是刚入门不懂PID原理的新手，不建议自行调整PID。
如果你已经掌握了基本的飞行技巧和原理，想进一步优化你的飞行手感，就可以开始调整PID了。
这个过程可能很痛苦，需要你花大量的时间，不断地进行微调，然后实践，再微调，实践……直到找到你最喜欢的飞行手感为止。
在动态控制中，我们通过调整PID三个参数来获得动力，同时消除振荡，找到对你当前的飞行场景来说更优的手感。
P（Propotional）是比例的简称。“P”单元控制着控制系统的所有动力，以达到所需的输出。如果“P”单元没有足够的输出，无人机就没有足够的动力来反馈你的控制命令；如果“P”单元输出过大，无人机就会反应过度，发生振荡。它的特点和弹簧完全一致。
简单来说，它的作用就是测量无人机当前位置与目标位置的距离。这个距离越远，就需要更大的力给掰回去。
P越大，“弹簧”越硬，回复的速度越快，震动的频率也越高。
如果闭环控制中只有P，结果就是飞机会持续无休止地振荡，这个时候就要引入D来消除振荡。
D（Differential）是微分的简称。
D就是通过微分的方法来计算运动速度。用人话来说，就是D越大在物体运动时的阻力就越大。这个阻力和物体的运动方向相反。
你可以把它想象成把振动的物体丢到液体里的过程。
D越大，液体密度越大，“物体”在运动时的阻力就越大，就能更快静止下来。
稍微加一点D，P带来的振幅会变小，无人机会更快地停在目标位置。
但如果D值过大，这个阻力会抵消回复力，让控制变得非常迟钝，整个运动过程就会显得有些油腻。
I（Integral）是积分的简称。
“I”单元对外界干扰或存在的系统误差进行纠正，以确保最后的输出符合预期。
飞机会不停地检测位置是否存在偏差，如果存在的偏差越大、持续时间越长，就会产生一个越大的力来矫正。
一般情况下，我们可以把I值设的高一点，但需要注意的是，I值过大也会产生振荡。
PID在实际控制的过程中会产生很多问题，这也是不推荐新手自己去调整参数的原因之一。
总的来说，P、I、D三个值是互相影响的关系，要调整到最佳比例，需要反复不断地实践。
那么今天的教程就到这里结束啦，你学废了嘛？欢迎有PID调参经验的小伙伴在留言区分享你的经验！
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