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广西百色市右江区 郭远东 微信bbsgyd V2022.8.12 1.RPM滤波器的作用 穿越机开源飞控RPM滤波器，是基于电调提供的电机转速精准数据，测算出电机转动所带来的噪声的频率，开启RPM滤波器后，陀螺仪在进行飞机姿态振动采样时，可快速有效地避开因电机旋转所带来的抖动频率，使采集的飞机姿态抖动频率更加纯净，后续运算出更符合实际姿态修正的指令数据。 2.RPM滤波器的必要性 有别于其它类型的滤波器，RPM滤波所耗费的CPU处理器资源很低，效率很高；对于电机在不同转速时带来的各种振动，陀螺仪在采集姿态信息时，有效区别有用抖动频率和噪声频率，测算精准度高，针对性强；因为RPM滤波过程的处理速度非常快，它造成的操控延迟非常低，适合用在需要快速反应的各种飞行操控中。RPM滤波器的使用可减少滤波处理时延，有效增加飞机姿态稳定性，还可以减少电机发热量、增加电池续航时间，这是一个提升穿越机综合性能的有效技术手段。 3.RPM滤波器开启的条件 需要飞控固件支持RPM滤波功能，飞控单片机处理速度足够快，如飞控采用STM32F405或者F7系列单片机；电调处理器为16位或者32位，且电调固件支持RPM功能。如需刷写更新飞控和电调的固件，需要在安装了windows系统的电脑上，使用飞控和电调调参软件完成固件写入工作。 4.飞控固件版本要求 本文以STM32F405单片机开源飞控为例进行实验，飞控固件需要4.2.0或者以上版本，如4.2.4或者4.2.11均可，4.3.0版本需要配合10.8.0地面站软件。 5.电调固件版本要求 16位BLHeliSuite四合一电调固件版本要求为16.77以上，如16.77或者16.80、16.90版本均可支持RPM滤波器。32位BLHeli四合一电调固件版本要求为32.7以上，如32.8或者32.8版本均可支持RPM滤波器。 6.支持RPM滤波的电调固件和电调读写软件下载 电调调参软件的下载 https://www.mediafire.com/folder/dx6kfaasyo24l/BLHeliSuite https://github.com/bitdump/BLHeli/releases 这两个软件下载地址，都是32位电调调参软件，适用于电调处理器为32位的电调，windows电脑请下载BLHeliSuite32_32.9.0.3.zip文件。 http://www.pc0359.cn/downinfo/110912.html https://www.pcsoft.com.cn/soft/197782.html https://www.mediafire.com/file/yaxfwc5e8q42iaj/BLHeliSuite16714902a.zip/file 这三个软件下载地址，都是16位电调读写软件下载地址这是穿越机常用的BLHeli、BLHeli_S四合一电调调参软件BLHeliSuite16.7.14。下载对应电调调参软件，用它来进行电调固件写入工作。 https://github.com/JazzMaverick/BLHeli/tree/JazzMaverick-patch-1/BLHeli_S%20SiLabs/Hex_files_16.8/Hex_files_16.8_24k这是电调固件下载地址，适用于16位单片机的电调。下载电调固件需要知道电调的型号，如J_H_30、C_H_40等，这个型号可以使用电调读写软件查看，必须将电调型号做好记录，下载对应型号的固件，如果搞错型号，固件刷完后电调就变砖了，需要用读写设备重新给电调写固件，这需要返厂或者找专业维修电调的师傅帮助，才能完成电调起死回生的工作。 file:///C:/Users/Administrator/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image002.jpg file:///C:/Users/Administrator/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image004.jpg 电调固件型号列表 电调固件16进制编码文本 电调固件下载方法：通过下载地址进入网站，看到电调固件文件列表后，在对应的型号名称上点击鼠标右键，选择在新标签页中打开链接，新页面加载完成后，会开到一个16进制文本，它们已经被循序排列，选定所有行的文本，复制，粘贴到一个新建的TXT文本文件中，保存退出，将文本文件后缀名改成.HEX，如将刚才新建立的文件C_H_40_REV16.9.TXT，改成C_H_40_REV16.9.HEX。电调固件刷新时，选择C_H_40_REV16.9.HEX文件，这个文件的大小约19.2KB。如果不通过这个方法获取电调固件文件，而是直接在固件型号文件名列表直接下载源代码文件，它也是.HEX文件，该文件的大小是272KB，无法用电调调参软件加载它，会提示错误，无法继续文件操作。 7.支持RPM滤波的飞控固件下载 https://github.com/betaflight/betaflight/releases，打开该页面后看到固件版本，如Betaflighe4.3.1，向下滚动到底，点击第几页，看到需要的版本后点击Assets按钮展开固件列表，下载对应的固件，下载方法为：在固件名称上点击鼠标右键另存为,下载完成后得到一个固件文件，假如下载飞控的固件版本为4.3.1，那么会得到一个betaflight_4.3.1_STM32F405.hex文件，大小为1.45MB。飞控固件文件下载后可以在调参软件中的固件更新页面直接加载使用，但电调固件则不同，电调固件文件需要在网站上打开文件，将它保存为文本后才能在电调调参软件中加载使用。 8.飞控底层I/O资源配置命令行下载与使用 https://github.com/betaflight/unified-targets/tree/master/configs/default，打开网页后看到文件列表，找到符合飞控型号的文件名，点击鼠标右键，选择在新标签页面中打开。网页加载完后会看到许多命令行，全选并复制这些命令行，粘贴到一个新建的TXT文档中保存备用。不能直接下载列表中的源代码配置文件，这是无法直接得到配置命令行文本的，我们需要的是命令行文本。 file:///C:/Users/Administrator/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image006.jpg file:///C:/Users/Administrator/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image008.jpg 飞控I/O资源配置命令行文件列表 飞控I/O配置命令行文本 如何获知飞控的型号？在BF调参软件中的CLI命令行页面，输入DUMP回车，窗口中有很多命令行显示，在最上面的其中一行里有如： # version（版本信息） # Betaflight / STM32F405 (S405) 4.2.4 Oct 20 2020 /08:18:45 (fbcaf8c50) MSP API: 1.43（飞控单片机型号、当前固件版本） # start the command batch（启动命令批处理） batch start（批量启动） board_name OMNIBUSF4SD（飞控厂商的型号） manufacturer_id AIRB（飞控类型归属） # resources（资源） resource BEEPER 1 B04（资源寻址命令行…） …… 上面命令行中的OMNIBUSF4SD，就是该飞控的型号，对应配置文件名为AIRB-OMNIBUSF4SD.config，这是公版F4V3S飞控，飞控带一个TF卡插槽，插入的存储卡用于保存飞行日志文件，也就是飞控黑匣子数据记录仪的存储器插槽。这是许多F4公版飞控常用的配置命令行文件，通用性很强。刷完对应芯片固件后，需要在CLI命令行窗口中，将下载的飞控底层I/O资源配置参数命令行粘贴上去并回车，完成后输入save回车，飞控将保存设置并重启。如果不做这个工作，飞控可能无法正确连接陀螺仪、接收机、电机等设备。 重点提示：刷新飞控固件前，请先使用DUMP命令，在CLI窗口中显示并复制所有命令行，保存为一个文本文件，如果刷新固件后找不到最新的飞控配置命令文件，那么，这个备份的命令行就可以用来恢复飞控的配置，以免飞控变砖。
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