首先是注意事项。首先一定要在之前把一些没有保存的设置先保存了，一旦进入这个界面之后之前未保存的数据就没有办法保存了，离开这个界面或者执行相应的命令之后，飞控就会立刻重启，并且只保存命令行的内容。还有一件事就是不建议插上电池进行CLI调参，如果实在需要连接电池，一定要把桨叶给卸下来，防止意外的发生
如需查看所有支持的命令的话在命令行里输入“get”然后再按回车即可
记住，当你输入完命令后想要执行，一定要在最后输入“save”然后按回车，这样命令才会被保存并且执行，飞控就会自动重启保存
接下来讲几个相对用到的次数比较多和比较实用或者一些秘传命令。
第一条要讲的，就是当你启用了GPS功能后，当搜到星的数量不够的时候，默认你是无法解锁电机的，比如在室内或信号差的时候
set gps_rescue_allow_arming_without_fix=?
？可选择 ON OFF
可以在GPS信号不好的地方，没有精准定位的地方解锁起飞，起飞后不能触发救援模式，只有落地后锁定，GPS定位成功之后才能触发默认关闭。（无GPS不能解锁）
接下来讲一个很有用的命令，但不是每个人都用的到。
这条命令的作用就是改变飞行姿态控制时的基准线。在未使用这条命令或者=号后面的数值为0的时候，飞机在动作时是以纵穿机身的中轴线线为基准位置来位移的。当=号后的数值不为0且是1到50之间的数字时，飞机将以这数值作为与机身中轴线夹角的轴线作为位移基准。换句话说，就是当这个数值为摄像头上仰度数时，飞机将以摄像头的纵轴线作为动作基准。这样就更符合FPV飞行者的真实感受，利于操控。
set roll_yaw_cam_mix_degrees = ？
？的范围可以是0到50范围内，并且包含着两个数字的整数
接着来讲一下tasks命令，betaflight的软件在不断升级，这就不得不让飞控有更强的软件运行能力和处理能力。像以前的F3飞控，由于CPU的算力不足，使得飞控的稳定性下降，所以不得不去掉一些功能来减小CPU的负担。所以在这个趋势下，飞控使用的CPU也越来越高级，比如相对来说比较早的F4（如F405)系列的芯片，到后来的F7（如F722)系列芯片，再到最近的H7芯片，都是不断升级CPU的算力来保证飞控的稳定性。如果你不确定用了一些功能后飞控的算力是否能稳定使用，你就需要输入tasks这个命令。
它会告诉你CPU的负载，和一些信息的处理，让我们来看看
# tasks
Task list rate/hz max/us avg/us maxload avgload total/ms
00 - ( SYSTEM) 10 1 0 0.5% 0.0% 0
01 - ( SYSTEM) 1000 3 1 0.8% 0.6% 522
02 - ( GYRO/PID) 7999 43 34 34.8% 27.6% 2845
03 - ( ACC) 1000 12 10 1.7% 1.5% 107
04 - ( ATTITUDE) 100 17 10 0.6% 0.6% 11
05 - ( RX) 32 34 32 0.6% 0.6% 12
06 - ( SERIAL) 100 851 3 9.0% 0.5% 8
08 - (BATTERY_VOLTAGE) 50 4 2 0.5% 0.5% 1
09 - (BATTERY_CURRENT) 50 1 1 0.5% 0.5% 0
10 - ( BATTERY_ALERTS) 5 3 2 0.5% 0.5% 0
11 - ( BEEPER) 100 2 1 0.5% 0.5% 1
14 - ( BARO) 43 98 66 0.9% 0.7% 34
15 - ( ALTITUDE) 40 7 3 0.5% 0.5% 1
17 - ( TELEMETRY) 250 1 0 0.5% 0.0% 27
19 - ( OSD) 60 21 13 0.6% 0.5% 9
21 - ( CMS) 60 1 1 0.5% 0.5% 0
22 - ( VTXCTRL) 5 1 1 0.5% 0.5% 0
23 - ( CAMCTRL) 5 1 1 0.5% 0.5% 0
25 - ( ADCINTERNAL) 2 3 1 0.5% 0.5% 0
26 - ( PINIOBOX) 19 1 1 0.5% 0.5% 0
RX Check Function 2 1 0
Total (excluding SERIAL) 46.0% 37.1%
如上边所示，这是一个F722飞控得到的反馈
接下来讲一类秘传命令，什么是秘传命令？就是那些属于你平时是用不到的，但是一旦需要它你就会抓狂不知道怎么弄。举个例子，比如飞控的某一个电机信号输出口坏了，像焊盘掉了，PCB短线等，这时该电机就无法读取信号，正常情况下正常人都会觉得这个飞控是废了，要么换新，要么返厂维修。但是，重点来了，你可以使用资源重映射来补救一下。（如果你是土豪或者觉得太麻烦了，那请随意，建议直接买 新的飞控，但是我相信有很多人和我一样都是**)
什么是资源重映射呢？我们先来看看官方给的解释:“资源重映射允许您配置 MCU 上的引脚以用于各种功能。这是最开始的大框架——可以有更多的功能”。注意：此命令仅在 Betaflight 3.1 及更新版本中可用。
用人话来说，就是飞控的某一个电机信号输出口坏了，你可以通过命令行来重新定义一个引脚来作为该电机信号的输出口，同时该引脚原本的功能将不复存在。注意：尽管资源重映射的功能很强大，但是不是所有的引脚都是能相互定义的，比如电池电压传感器（ADC_BATT），电池电流传感器（ADC_CURR），来自接收器的模拟 RSSI 输入（ADC_RSSI），只能映射到其他 ADC 引脚。想要知道更多的相关信息，可以自己去betaflight的官方WIKI里面，有专门讲资源重映射的文章。
接下来就以一个实际的例子来讲一讲到底该怎么操作。
现在我们假设有这么一个飞控，它支持8路的电机信号输出，6路的UART串口（UART1和UART2串口装有反向电路），电池的电压和电流还有RSSI信号的输入口各一个等等。我现在去使用用它的4个电机，一个接受机（包含数据回传功能），一个GPS，一个图传，两个舵机。正常情况下我会使用1—4号的电机信号输出口，3个UART口，以及两个PWM信号输出口。但现在的飞控出现了以下问题：2号电机信号输出口坏了，接收机连接的UART1串口坏了，飞控默认情况下没有输出PWM信号的口，所以两个舵机现在没有地方能接。接下来让我们来解决这些问题。
首先来解决电机的问题，飞控支持8路的电机信号输出，2号口出现了问题，所以我们需要把2号口映射到5—8号口的任意一个口（由于穿越机使用的混控类型为QuadX，所以默认启用1—4号电机信号口）。我们先在CLI里面输入
“resource list”，然后回车，这时飞控会把所有的映射给显示出来。找到MOTOR,如接下来示例所示:
A06: MOTOR 1
A07: MOTOR 2
A08: MOTOR 3
A09: MOTOR 4
A10: MOTOR 5
A11: MOTOR 6
A12: MOTOR 7
A13: MOTOR 8
如右所示，A06到A13分别映射了MOTOR 1到MOTOR 8，我们现在把坏的2号电机信号输出口给映射到原本的5号口。（AXX是飞控给每一个引脚的名字，是不会改变的，但是可以改变映射），我们首先在CLI输入
“resource motor 2 none”，回车之后继续输入
“resource motor 5 none”然后回车，这两句话的意思是清除旧映射。然后输入
“resource motor 2 A10”回车后输入
SAVE保存，等飞控重启后继续输入
“resource list”查看A10是不是映射为了MOTOR 2。现在飞控上的原5号电机信号输出口可以连接2号电机并且能正常使用了。
重映射的命令是
resource [function name] [index] [pin]（例如resource MOTOR 1 A1）
其中 MOTOR 是函数，1 是电机指数（1 基于例如四轴无人机上的 1-4），A1 是端口 A 引脚 1，或者在 STM 数据表文档中通常称为 PA1。
这套重映射的命令详细的流程图如下所示
接下来我们来解决第二个问题，接受机的UART串口坏了的问题。
该接收机原本的UART1串口坏了，那只能换一个UART口（注意：UART是串口通讯用到的口，它由接受口RX和发出口TX组成。该接收机带有数据回传的功能，所以不仅要连接飞控的RX也要连接TX口接收数据）有的接收机的回传信号类型需要反向电路，所以如果飞控有反向电路那就把接收机连在有反向电路的UART口。我们在硬件上只需把原本连接飞控的RX1和TX1连接到RX2和TX2就行，接下来，你只需到地面站改一下接收机的串口号就行了，解决这部份其实可以不用CLI的。
接下来讲讲第三个问题怎么解决，一般情况下穿越机的飞控默认没有输出PWM信号的
从betaflight固件的3.1开始，默认的舵机输出分配从固件中删除。相反，舵机的输出必须由CLI的资源重映射命令来经行分配设置
STM32处理器的飞控内部是定时器，用于定时输出脉冲到电机、伺服系统等。每个 FC 板可以有不同的 STM32 引脚连接到 FC 上的输入和输出。
大规则是定时器的通道不能分配给不同的功能。如果您将电机连接到输出 3 和 4，则 TIM4 被锁定到电机，不能用于其他用途。这意味着您不能将输出 5 和 6 用于舵机。（例外情况是电机由传统 PWM 协议控制；在这种情况下，电机和伺服系统可能能够在同一计时器的通道上混合）
按照我们刚刚说的那个飞控，我们可以使用电机信号的6，7，8引脚中的任意两个引脚作为舵机的PWM信号引脚，接下来讲讲该怎么操作。
首先还是先输入
“resource list”查看引脚定义
A06: MOTOR 1
A07: MOTOR 2
A08: MOTOR 3
A09: MOTOR 4
A10: MOTOR 5
A11: MOTOR 6
A12: MOTOR 7
A13: MOTOR 8
这里我们就选A11,和A12，首先输入“resource motor 6 none”回车后继续输入“resource motor 7 none”然后再回车。
接着继续输入“resource servo 1 A11”回车后继续输入“resource servo 2 A12”，最后输入save保存。不要忘记再次输入“resource list”检查一下。
这样你就成功把6,7号电机信号改成舵机的PWM信号引脚了，接下来要做的就是去地面站去设置一些有关舵机的设置了，这里就不讲了。
到此为止，有关的三个问题已经解决了，相信你现在对资源重映射已近有了进一步的认识，并且知道了该项命令的强大之处了
继续来讲讲其他的命令，用到的可能性就相对比较小了
set ledstrip_visual_beeper = ？
？可以选择[ON,OFF]
当设置为 on，并且 LEDLOW 模式处于活动状态（即 LED 灯条关闭）时，LED 灯条与哔哔声同步闪烁，作为一个视觉指示器，以防飞行器距离太远听不见蜂鸣器或多架无人机正在飞行。
set anti_desync_power_step = ？？
？可以输入的范围[0-10000]的整数
默认设置为最大 ESC 油门变化。减少直到不再发生异步。
对于那些有异步问题的人，可以试试这个。不知道这是否可以帮助 ESC 在某些情况下从 pid 控制器快速电机跳跃。通过分析一些不同步或不需要的滚动或翻转的人的日志。在 100% 的情况下，当 PID 控制器突然改变油门时会发生不同步。例如，在无人机需要停止的滚动或翻转之后，电机会很快上下脉冲。现在可以使用此功能控制突然的步进。ESC 在快速改变 RPM 方面遇到的困难最大。这直接作用于电机输出。它基本上是 1ms 内允许的最大油门变化。100 表示每毫秒 100 个油门步骤。
vbat_pid_compensation = ？？
？可选[ON,OFF]
使用最大电池电压作为偏移量。使用完整的 lipo 调整您的四轴飞行器，当电压降低时，您的 pid 将放大至 25%。
当你有新旧电池时。电压下降较多的旧的将自动获得更多的 PID 调整。当电压完全降至 2 节以下时，它也会自行禁用。计算电池计数，PID 调整基于电池电压。因此，从 3S 转到 4S 不是问题。
接下来说说一个实用的一条非调参命令。它可以通过飞控连接接受机和电脑，实现无线加密狗功能，这样能带来相对真实的手感
要实现这个功能，需要你飞控连接电脑后接受机能通上电才行，否则用不了，当然遥控器也要和接收机对频
接下来讲讲该怎么通过CLI命令行来进行相应设置
首先输入
“set usb_hid_cdc”然后回车，看它弹出的选项里
“usb_hid_cdc={OFF/ON}”,如果是ON就是打开了，如果没有就输入
“set usb_hid_cdc=ON”回车后输入
“SAVE”保存即可。
接下来就可以打开模拟器进行相应的设置了
Betaflight还有许多CLI相关的命令行，我这里就不一个一个讲下去了。其实bf大多数的参数都可以用CLI来进行调参，比如说滤波器的设置，PID的设置等等。我相信真正需要用到命令行的人还是占少数的，如果你想要知道的更多，你可以去官方的WIKI去查看，上面有比较详细的文章。
