下载zadig驱动安装程序
Install Drivers.rar
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按住飞控上的DFU按钮然后连接usb，驱动选择STM32点击安装驱动，若已安装可跳过此步骤。
打开地面站，按住飞控上的DFU键再插上usb连接电脑进入DFU模式,
进入刷写固件界面，先在github上下载你飞控对应的固件
https://github.com/iNavFlight/inav/releases/tag/3.0.0-RC2，
注意固件版本不能比你使用的地面站版本高，不然可能无法使用，下载完成后点击载入本地固件，选择你刚下好的固件
选择完后点击刷写固件，就会开始刷写，此时千万不要断开连接，刷写完成后显示成功并退出DFU模式，此时可以点击连接，弹出选项选择第一个
选择Calibration进入校准页面，
按图片摆放飞机，按Calibrate Accelerometer开始校准，完成一个后点击校准，完成后图片就会变亮，然后换下一个步骤继续重复，六次后完成校准，如果校准后有图片变暗就继续重复变暗的步骤，直到全亮。
然后开始校准罗盘，点击右侧Calibrate Compass按钮开始校准，校准时确保周围没有影响磁场的物体确保精准度，校准期间尽可能的把你的飞机向各个方向转动，然后完成校准，结束后可以拿出你手机上的指南针app来对比是否精确。
然后进入mixer界面，
点击lord mixer加载混控，然后点击保存并重启
进入output界面，选择你的电调协议，一般都是DSHOT600，打开Enable motor and servo output
其他参数根据自己习惯设置，然后点击点击保存并重启完成设置。
Presets是预设界面，你可以根据你的机型来选择预设，会覆盖mixer, filtering, PIDs等一些设置，你也可以不动自己设置
Ports端口界面根据自己的接线来选择接收机GPS图传
进入Configuration配置界面，主要是传感器设置，根据你的型号和喜好选择参数，
注意要打开GPS开关，
，Board and Sensor Alignment选项根据你GPS摆放设置，天线朝上，插线朝向机尾时设置为0即可
进入Failsafe失控保护界面，可以选择飞机时刻时如何处理，Drop失控后直接上锁坠落，Land失控后降落，RTH失控后返航，这里选择失控后返航
其他设置和bf没有什么区别，可以按照bf的设置来，设置好后就可以起飞了。
然后开始讲自动返航的设置，进入Advanced Tuning: Multirotors页面开始设置自动返航的参数，设置几个重要选项即可，首先设置悬停油门，这个根据你的飞机来填写，在悬停时会使用这个参数
下面是返航的设置，RTH altitude mode返航模式改为至少，返航高度建议改为5000cm，就是返航时会自动飞到50m的高度然后返航，这样可以尽可能规避障碍，Min. RTH distance [cm]最小返航距离，建议设置为5000cm，意味50米内不返航，50米内开启返航就会自动降落
其他参数保持默认就可以。
然后进入模式界面，其他设置和bf一样就行，不过要多设置3个功能NAV ALTHOLD定高，NAV POSHOLD定点，NAV RTH返航，建议定高定点设置为一个通道位置，这样就能同时打开让飞机悬停。
现在就全部设置完成可以开始享受飞行了。
