RPM滤波刷写教程

一、下载资源

16位电调软件：

BLHELI_M.zip (83.22 MB, 下载次数: 43)

2021-10-14 16:48 上传

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32位电调软件：

BLHeliSuite32_32811.zip (24.37 MB, 下载次数: 12)

2021-10-14 16:48 上传

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二、RPM滤波是什么？

滤波能够有效消除飞行过程中陀螺仪所检测到的噪音，将更纯净的数据输入至飞控，让飞行更稳定，电机效率更高。传统的滤波（低通滤波，陷波滤波等）都是基于经验过滤噪音，滤波有时会不够精确，并且耗费大量算力。而在飞行过程中，电机不停旋转会产生不规律的抖动，是噪音的来源之一。

RPM滤波能够主动检测到电机的转速，并计算出对应噪音，将这部分噪音过滤。相比与预设的滤波规则，RPM滤波更高效，更有针对性。

三、刷了有什么用？

由于信号噪声的存在，电机的驱动电流经常会出现波动，产生能量内耗。这些内耗一方面会降低电机的效率，让续航时间变短，另一方面也会产生热量，导致电机过热甚至烧毁。而RPM滤波能够更有效地通过主动测量转速的方式，定向过滤这部分噪音，能大大延长飞机续航时间（10%~30%不等），并明显改善电机发热问题。

16位版本的电调在16.77固件之候开始支持此项功能，目前16.9正式版固件已经发布，效果更好。32位的电调在32.7固件版本支持RPM滤波，目前已经更新到32.8版本。经过测试，开启RPM滤波后，飞机的稳定性与续航都有不错的提升，是一个提升飞机性能的必备技巧。

四、电调固件刷写步骤

1. 确定你的电调类型，是16位还是32位

你可以在购买页面看到相关的参数

2. 使用对应版本的电调软件，更新电调固件

① 16位电调——使用BLHELI-M软件

  （1）连接设备

    打开软件，连接你的飞控至电脑，点击connect连接

（2）读取电调参数

  进入这个界面，将穿越机连接电池后，点击read setup（读取当前电调设置），读取电调相关参数

（3）更新电调固件

  点击flash all，更新全部电调固件（此界面我们也可以在每个电调的第一排下拉式选项中更改电机转向）

（4）选择固件类型、版本，并刷写固件

  依次选择对应的固件类型（软件可自动识别，或从官网查找）、固件版本16.9，然后点击flash（刷写）

注意：如果此处因为网络原因刷写失败，也可以使用本地的固件进行刷写，按照检测到的电调固件类型，在我们提供的16.9固件压缩包中选择相同的名称，并解压到你的电脑中。

点击第二项select file manually（手动选择文件）。找到刚刚解压的16.9版本的固件即可。

16位电调软件本地固件压缩包：

BLHeli_S_RPM_16.9.zip (3.7 MB, 下载次数: 12)

2021-10-14 16:48 上传

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（5）刷写成功

  刷写成功后，即可看到电调读取处的固件类型和版本。如下图所示，说明已经刷写成功

② 32位电调使用BLHeliSuite32 软件

    有的软件名可能会有后缀，代表版本，较新的为32.8.1.1。

（1）连接设备

  打开软件，将你的穿越机飞控与电脑数据线连接，然后插上你的穿越机电池

（2）读取当前电调设置

  在电调软件内点击connect（连接），再点击read setup（读取当前电调设置）

  P.S. 你可以点击check按钮，查看你此时的电调名称，和固件版本

（3）刷写固件

点击flash blheli 按钮，打开固件选择页面

选择最新的固件，点击ok开始刷写

四合一电调会依次刷写，时间较长，请耐心等待

P.S. 在第二列第一个选项Motor Direction，是用于更改电机转向的，正常为normal reversed

五、BF地面站内调整

（1）连接设备

  打开BF地面站，连接你的穿越机飞控至电脑，点击连接

（2）打开“双向DSHOT”，调整极数选项

在配置页面右侧的电调/电机功能内，打开双向DSHOT，并根据你的电机调整你的电机极数选项。

电机极数：无刷电机外转子上的磁铁数量，小电机一般为12，大电机一般为14

（3）测试是否开启RPM滤波

来到电机页面，连接穿越机的电池，勾选“我已了解风险”，轻轻推动电机输出滑块，当可以看到电机转速时，说明已经成功开启了RPM滤波

风险提示：这一步一定要卸螺旋桨！！！卸螺旋桨！！卸螺旋桨！！

六、测试汇总

测试机型：M6

飞行模式：手动模式悬停

电池使用标准：1s300mah电池满电至无法维持起飞

电调固件类型：G-H-30

序号	电调固件版本	刷新率	是否开启RPM滤波	飞行时长
1	16.7	24khz	否	2:53
2	16.7	48khz	否	3:02
3	16.9	24khz	否	3:25
4	16.9	48khz	否	3:50
5	16.9	24khz	是	2:57
6	16.9	48khz	是	3:36

mobula6 HD 也可以刷写这个吗？