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广西百色市右江区 郭远东 微信bbsgyd V2022.8.12
9.F4飞控固件更新 飞控需要连接电脑，安装两个驱动程序，一个是飞控正常调参的串口驱动，一个是飞控固件更新模式的DFU驱动，如果驱动未安装或者安装错误，将无法进行往后的步骤。 F4飞控正常调参模式下的端口驱动程序下载： 提取码：bbbb file:///C:/Users/Administrator/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image010.jpg file:///C:/Users/Administrator/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image012.jpg F405飞控驱动程序网盘文件列表 指定驱动文件路径安装驱动程序 飞控正常调参使用串口驱动，文件名位TP Serial Port(COM4),这是一个指定文件夹安装的驱动文件，需要到电脑的系统设备管理器中去安装驱动程序，操作方法为：windows7操作系统，桌面-我的电脑-右键属性，在系统信息页面点设备管理器，进入设备管理器页面后，将飞控用USB数据线接入电脑中，此时系统会提示发现新硬件，系统会自动安装硬件驱动，一般过一会就会提示硬件驱动安装失败。在设备管理器中会看到一个未知设备，有些版本的操作系统会显示为未知的串口设备，在这个未知设备上点击鼠标右键-更新驱动程序软件-浏览计算机以查找驱动程序软件-将路径指向下载并解压缩后的驱动程序文件，下一步，提示页面选择始终安装，直到驱动程序正确完成安装，提示安装成功。在设备管理器中会看到刚才的未知设备已经变成一个串口设备,例如端口下的TP Serial Port (COM4)。 file:///C:/Users/Administrator/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image014.jpg file:///C:/Users/Administrator/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image016.jpg 设备管理器发现未知设备 驱动程序安装完成后飞控端口 部分操作系统在安装驱动时可能无法完成，提示缺少文件或者程序错误，最有效的方法是使用驱动人生、驱动精灵、360驱动大师帮助修复系统文件错误，在此安装驱动程序。 安装DFU设备端口驱动的方法为： 启动BF调参软件，按压飞控板上的BOOT按钮，接上USB数据线，飞控开机进入DFU固件更新模式，安装好驱动后，调参软件捕获一个DFU端口，这就可以开始刷入提前下载来的飞控固件了。 file:///C:/Users/Administrator/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image018.jpg file:///C:/Users/Administrator/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image020.jpg 电脑设备管理器中发现新设备 指定驱动程序文件路径安装 DFU设备端口驱动具体安装步骤：必须在安装好正常调参驱动端口的前提下进行，按压飞控板上的BOOT按钮，将飞控接上USB数据线，飞控通电开机自动进入BOOT固件更新模式，指示灯常亮。此时，在电脑设备管理器中会发现一个新硬件，系统试图安装驱动程序，但过一会就会提示安装失败，电脑设备管理器中出现一个STM32 BOOTLADER的未知设备，在这个名称上点击鼠标右键属性-更新驱动程序-浏览计算机以查找驱动程序软件-提示选始终安装驱动程序软件，完成设备驱动安装。 完成固件更新模式驱动程序安装，成功安装了正确的驱动，设备管理器中出现一个STM32BOOTLOADER设备，飞控的两个模式驱动安装完成。 file:///C:/Users/Administrator/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image022.jpg 固件更新模式驱动安装成功 此时在飞控调参软件的端口捕获复选框中会出现一个DFU端口，这是飞控固件更新模式的端口，此时就可以对飞控进行固件烧写了。 file:///C:/Users/Administrator/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image024.jpg file:///C:/Users/Administrator/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image026.jpg 捕获DFU固件更新模式端口 捕获COM串口调参模式端口 点击固件更新按钮，进入烧写固件页面，选择预先下载来的飞控固件程序，点击烧写固件，等待完成，飞控重启后进入调参软件正常调参模式；到CLI命令行页面去配置飞控I/O参数，重启，校准加速度计一次，再去设置各项参数。 file:///C:/Users/Administrator/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image028.jpg 更新固件页面中从本地电脑加载固件 重点提示：飞控固件从4.2.0开始支持RPM滤波器功能开启，之前版本的固件是无法使用RPM滤波的，必须注意固件的版本。 关于访问外网：为何要先下载好固件再去更新固件呢？直接在更新固件页面上点选飞控的型号名称和对应的固件版本文件不行吗？这是因为祖国的网络安全设定，将许多电脑连接外网的权限限制了，调参软件的通信端口不能访问外网，很多运行调参软件的电脑不能读取调参软件文件服务器上的固件文件，在调参软件上无法显示可选择的飞控名称和固件，所以需要提前下载好飞控固件程序文件，用本地电脑加载的方式来刷新飞控固件，当然你也可以让电脑网络fan墙一下。 10.电调固件更新 启动电调读写软件BLHeliSuite.exe，进入软件界面中。给电调接上电池，选择串口号Port：COM4，点击Connect按钮连接电调，连接成功后点击右下角的按钮Check进行电调信息读取，如显示电调型号ESC#1:C_H_40-Rev.16.80,这是电调的型号，固件应选择24K频率的C_H_40，固件选错刷入后电调会死掉，一定要注意；如果电调未上电或者电调固件损坏或者连接不正常，会无法读取电调的型号和固件版本号，弹出来的信息提示框中数据为空白的----。 file:///C:/Users/Administrator/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image030.jpg file:///C:/Users/Administrator/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image032.jpg 电调信息读取成功 选择电调固件文件 点击FlashBLHeli按钮选择一个固件文件，点Ignore the list，pick a file...,弹出警告信息，选YES，进入警告界面并显示要刷入的固件名称及版本号，如果前面选了不对应的固件文件，这里也会显示对应的固件信息，但是刷入错误的固件，电调会变砖。 如果已经确定固件文件信息对应电调型号一致，点击YES按钮，开始写入固件，第一个完成后会出现提示，选yes继续刷写第二个通道的电调，直到四个电调都刷写一遍后完成电调固件更新工作。回到电调刷写工具软件的主界面，点击上方的Motors电机测试页面，测试一下电机是否转动。将Iunderstand therisks...打钩后，将M滑动条向上拉动，如果电机转动，说明固件更新成功，如果没有反应，说明需要重新刷写固件，有时候可能需要重复几次才能刷写成功，这和USB数据线的品质有很大的关系。 file:///C:/Users/Administrator/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image034.jpg file:///C:/Users/Administrator/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image036.jpg 电机转动测试页面 电机功能参数设置页面 刷写电调固件时，电调板是通过飞控的通信端口和电脑连接，电调通过四条控制信号线与飞控通信，连接电调前必须关闭飞控的正常调参软件，如果调参软件自动连接了飞控，进入了调参状态，电调软件将无法获得连接端口，也就无法正确进入电调读写模式。如有意外情况导致无法进入电调读写模式，请注意查看以上提示内容，或者检查飞控上电自检是否正常，电调是否接上电池。 重要提示：读写电调前需要给电调接上电池供电，固件一定要对应电调型号，不要尝试刷入不确定的电调固件，以免导致电调变砖。 11.RPM调参设置 重要提示：读写电调前需要给电调接上电池供电，固件一定要对应电调型号，不要尝试刷入不确定的电调固件，以免导致电调变砖。 将支持RPM滤波器功能的飞控固件、电调固件刷写完成后，启动飞控的BF调参软件，连接飞控，进行RPM滤波器的相关参数设置。 RPM滤波器相关的设置项不多，在调参软件的配置页面中，将电调电机功能栏下的双向DSHOT开关打开，电机极数是需要去观看电机，数一下外转子上粘住的磁铁数量，一般大电机14颗，小电机12颗；电调电机协议选择DSHOT300或者600，将陀螺仪更新频率设置为8K、4K或者4K、4K；电调电机协议选择DSHOT300时，陀螺仪更新频率设置为4K、4K；陀螺仪更新频率设置为8K、4K或者8K、8K时，需要选择DSHOT600。 file:///C:/Users/Administrator/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image038.jpg file:///C:/Users/Administrator/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image040.jpg file:///C:/Users/Administrator/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image042.jpg 电调电机功能与陀螺仪更新频率设置 设置完以上的几个参数后，点击保存并重启飞控按钮，飞控重新启动并自检完成，接着需要到调参软件的电机界面测试电机是否正可以常开启。给飞机接上电池，接上数据线，进入电机界面，检查螺旋桨是否卸载，开始测试电机。 file:///C:/Users/Administrator/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image044.jpg file:///C:/Users/Administrator/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image046.jpg 接上飞机电池后及测试电机转动时的正常情况 将右下角的我已了解风险开关打开，轻微向上拉动主控制滑块，观察电机是否转动，电机的转动方向是否与机型要求一致，正常开启RPM滤波时，油门滑块数值变化时，电机的转速数据也会相应变换，如上图中油门处于1298脉宽参数值时，电机转速为R：4171，错误E:0.00%，如果出现下图中的红色错误提示E:100%，要么是没有给电调接上电池，要么就是RPM滤波开启的相关参数设定错误，或者电调固件不支持RPM转速数据回传到飞控。 file:///C:/Users/Administrator/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image048.jpg 未给飞机接电池或者RPM开启错误的提示 RPM滤波器在PID调参页面中的应用设置，需将陀螺仪RPM滤波器开关打开，谐波数量1-3个，建议设置3个，5寸机架或者更小的机架，最低频率建议设置为100，RPM滤波器应用设置参数如下图。 file:///C:/Users/Administrator/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image050.jpg 陀螺仪RPM滤波器应用设置参数 飞控接入的设备较多时，如过多开启滤波器与陷波滤波器，会导致部分F405飞控的单片机处理器使用负荷会大于75%，如果使用8K、8K陀螺仪更新频率配合DSHOT600电调通信协议，可能会导致飞控处理负荷过大导致摔机事故，F405飞控请谨慎使用RPM滤波器，如果飞控负荷较高，又必须使用RPM滤波器，可以考虑使用处理能力更强的F7系列飞控。 当然，使用高品质的电机、桨叶、机架硬件、辅于精良的制作工艺是减少振动噪声最好的办法，软件滤波是必须的，但不是万能的，许多软件滤波是万不得已才使用；滤波器用得越多，滤波越狠，造成的操控延时就越大，飞机的操控手感就越差，滤波是一把双刃剑，做穿越机组装和调参时需要谨慎对待！ 重点提示：测试电机时请不要安装螺旋桨，以免失控伤害到自己或他人！ 安全申明：如果使用本文内容，使你的人身安全和财产安全造成危害或者损失，作者不承担任何后果，不承担任何赔付责任。使用本文，代表你理解并同意本安全申明，一切后果自行承担，如你不同意这个申明，请你放弃使用本文内容！ ---------------------------------------------------- 作者说明：本文最后更新于2022年8月12日星期五，文中难免出现错误的地方，希望读者能指出并告诉作者，作者会在下一个版本中改进。本文为作者原创，请勿用于商业盈利活动，如需用于商业培训和分发请联系作者授权；穿越机个人爱好者可将本文用于技术学习，这是免费使用的，作者不会向你提出版权受益要求，但是，你不可以将本文私自修改和发布于互联网站，如需要修改，请注明原文内容，修改后的内容也请遵循个人用户免费的原则进行共享。
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